Можно ли арендовать авто юрлицом у самозанятого?

Да, но с оговорками.

Самозанятый может заниматься любой деятельностью, которая разрешена ему по закону, соблюдая лимит по доходам в год — не более 2,4 млн рублей. Сдача авто в аренду законодательно не запрещена.

На деятельность по предоставлению в аренду транспортного средства без экипажа как физическим, так и юридическим лицам, закон запрета не устанавливает.

Этот вывод подтверждает письмо Минфина от 17.02.2020 № 03-11-11/10799 (https://www.klerk.ru/doc/496869/). Самозанятый вправе сдавать, как свой собственный автомобиль, так и взятый им в аренду по договору субаренды.

Право на применение спецрежима «Налог на профессиональный доход» (НПД) при сдаче в аренду автомобиля или жилья не зависит от наличия права собственности на такое имущество, письмо УФНС по г. Москве от 02.09.2021 № 20-21/131926@ (https://www.v2b.ru/documents/pismo-ufns-rf-po-g-moskve-ot-02-09-2021-20-21-131926/).